摘要

在现代化工业生产中，柔性化、无人化、智能化已经成为了研究的焦点，工业机器人无疑在这一过程中扮演着一个重要的角色。据有关统计数据显示，中国将在未来成为世界上最大的机器人市场。在制造业和经济普遍疲软的情况下，工业自动化设备依然在保持高速的增长。现今，在我国政府大力倡导和推进产业升级的大环境下，多关节、高柔性工业机器人无疑有着巨大的应用研究和应用价值。

本文设计了一种基于cortex-m3(STM32)平台的四轴机器人控制系统，并将其搭载在了自行设计制造的四轴机器人样机上。系统通过can总线进行数据交互，可完成各种基础的运动控制功能和一定的逻辑控制功能。系统有机器人本体，机器人控制系统，数据转换终端和上位机软件组成，并可增加视觉定位终端和其他各种符合通讯协议的自动化设备。

关键词

运动控制；工业机器人；CAN总线；stm32

正文页数：35

属性：WORD

类型：D类

序号：D20

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