摘要

移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多应用场合，需要机器人实时通过无线通讯接受控制命令，以期望的速度方向和轨迹灵活自如地移动。其中运动控制系统直接影响机器人系统的整体性能，因此对机器人的运动控制研究一直是研究热点之一。全向机器人尤其是在狭长的通道下行走更突出它的特点。基于zigbee的全向机器人，在工业上能对多个移动机器人作点对多点的通信，实现类似DCS的现场控制站，一个PC可对多个节点进行监控。

本文对基于zigbee的全向移动抓取机械手进行了研制。同时详细说明了全向轮的硬件搭建、体感控制和zigbee的软件设计流程。分析了全向移动机构的运动协调原理，制作成全方位的机器人底盘。同时对本设计中用到的各个模块，如加速度传感器、905无线模块、驱动机械臂模块进行了使用说明。

通过zigbee组网技术实现对全向移动机器人的监控。通过对体感遥控的操作能够实现对机器人的加速运动和偏轨迹运动。通过C8051F020实现对小车机器人的运动控制。

关键词

C8051F020；zigbee；全向移动；机械手；体感遥控

正文页数：29

属性：WORD

类型：D类

序号：D018

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